群体智慧—车联网如何助力自动驾驶发展智能网联技术研发中心智驾技术部郭继舜艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为广汽集团及广汽研究院01自动驾驶技术难点02目录CONTENTSQ&A05基于V2X的解决方案03发展趋势04艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为广汽集团及广汽研究院About GAC Group and GAC R&D艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为企业概况5度入财富世界500强位居238研发整车金融服务零部件商贸服务主要业务研发、整车、零部件、商贸服务、金融服务等业务板块，是国内产业链最为完整的汽车集团之一。经营业绩2017年实现营业收入3464.6亿元，利税总额600亿元。2017年第五次入围《财富》世界500强，排名第238位，比2016年( 303位)上升 65位。员工总数拥有员工约8.4万人，带动上下游产业链70余万人。广汽集团艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为研究机构广汽研究院成立于2006年，作为广汽集团的技术管理部门和研发体系枢纽，负责新产品、新技术的规划和重大研发工作具体实施，在授权范围内相对独立运营。一期占地面积近30万平米，建筑面积约15万平米；二期(建设中)占地25万平米，预计2018年开工先导技术部及华南理工大学产学研合作基地广汽（硅谷）研发中心2017年4月正式运营广汽研究院总院五山基地广汽（硅谷）研发中心广汽研究院艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为开发手段与设施建设已建造国内一流、国际先进的研发设施，包括整车、动力总成、新能源等15类实验室和1间含焊接、涂装、总装、机加工的试制工厂，以及1条汽车调校专用试验场。广汽冬季试验场汽车安全实验室电子电器实验室NVH实验室NVH Lab24通道道路模拟试验机调校专用跑道科研设计办公大楼造型中心材料实验室电子电器实验室动力总成实验室整车耐久实验室机加工段总装工段直线碰撞实验室焊装工段碰撞实验室、新能源实验室、动力总成实验室、综合环境实验室、试制车间NVH实验室零部件与结构强度实验室涂装工段整车性能实验室新能源动力总成实验室白车身三坐标测量室广汽研究院艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为技术创新电动化Electrification智联化Intelligence & connectivity情感化Interaction轻量化Light-weight2年近期规划5年中期规划10年远期规划•推进2510技术创新战略落地•不断加大技术创新投入20%15%5%技术创新方面的资金和人员要逐步达到产品开发的15%到20% .开辟技术创新第二战场并加快推进，以“电动化、智联化、轻量化、情感化”为重点突破口，强化“两个先行”（平台开发先行，技术开发先行），着力推进“2510”技术创新战略实施，努力加快由“跟随”到“引领”的转型发展。广汽研究院艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为自动驾驶分级艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为广汽自动驾驶规划以产业化为目标逐步实现智能驾驶技术的量产，制定了 M-partner（Mobility Partner）技术发展路线，计划2020年实现L3级高速公路自动驾驶，同时实现全自动泊车功能。第二阶段M-partner 2.0第一阶段M-partner 1.0第三阶段M-partner 3.0第四阶段M-partner 4.0驾驶辅助L1驾驶辅助L2有条件自动驾驶L3高度自动驾驶L4+智能驾驶技术路线Mobility-partner-concept警告提醒解放手脚解放眼睛解放注意力泊车提醒半自动泊车全自动泊车代客泊车Witstar-Ⅱ无人驾驶汽车:具备全天候全路况自主行驶能力在第九届中国智能车未来挑战赛获总成绩第二名，与西安交通大学联合研发的“发现号”斩获第一名！广汽无人车赛况被央视《新闻直播间》全程跟踪报道，并登上《新闻联播》。2017世界智能驾驶挑战赛，斩获无人驾驶组“领先奖”和“最佳跟驰奖”。2022+202020182017智能驾驶技术规划艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为从互联网公司到OEM1. 汽车技术比我之前想象得要复杂得多，颠覆并不是一件简单的事；2. OEM并没有那么保守，更多是思维方式不同：主机厂对于行驶安全有执念；3. 供应链是关键；4. OEM并不担心被颠覆，希望与新兴造车势力作融合，但很担心因为自动驾驶汽车的发展造成的出行行业价值链后移；5. 自动驾驶的技术链太长，OEM不断强调要提升自己对复杂系统的设计和整合能力。艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为自动驾驶技术难点艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为单车环境感知难点真实场景复杂度高环境数据不均衡模型压缩困难雾天，雪天，逆光，阴影，亮度突变，车道线破损等环境场景数据分布不平衡，特殊场景（如光影突变）数据量相对较少受现有芯片算力限制，需将模型进行大幅裁减，并保证较高的准确率视距范围感知激光雷达最远探测200米，摄像头最远探测150米，毫米波雷达最远探测250米由于以上种种原因的限制，纯粹的环境感知无论是在技术实现上还是在功能安全角度来看，都不能够很好地满足自动驾驶需求。艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为即使使用多传感器互为冗余的安装方案，仍然有大量问题存在，外界环境感知的准确度仍不能很好的满足自动驾驶需求。激光雷达缺点：⚫为非刚体，不合车规；⚫对雨雪雾天鲁棒性差；毫米波雷达缺点：⚫无法形成稠密感知；⚫对雨天鲁棒性差；摄像头缺点：⚫易受天气、光照等的影响；时间同步难点：难以同时触发；帧率不同，不好维持；空间同步难点：不同场景、工况、功能下，不同传感器的置信度不同；单车环境感知难点艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为单车智能决策难点环境复杂单车智能难于决策单车智能决策难点意图不明环境复杂盲区信息不全他车行为意图不明，决策困难车道线盲区信息未知，单车智能难于决策感知准确率不足基于单车感知准确率不足，影响正确决策艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为芯片，成为自动驾驶的最大瓶颈◼ 自动驾驶对芯片算力要求极高。要求自动驾驶处理器在每秒能够处理数百万亿次的计算；◼ 自动驾驶对计算的实时性要求极高。任何一点时延，都有可能造成车毁人亡；◼ 对低能耗有极大的要求。自动驾驶AI芯片要处理的数据量极大，对芯片能效要求极高；◼ 对高可靠性的要求。芯片需要无论在多么恶劣的条件下，严寒酷暑、刮风下雨，都有非常稳定的计算表现。艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为传感方案设计•微波雷达•智能摄像头•高精度地图/定位/V2X控制器软硬件开发•硬件设计•平台软件开发执行控制开发•横向控制•纵向控制驾驶员状态识别•疲劳状态•身份识别•……数据融合算法•目标识别•环境建模•行为预测决策规划算法•驾驶行为分析•行为决策•路径规划•驾驶策略运动控制算法•制动控制•转向控制•油门控制•换挡控制驾驶员行为学习•数据采集•数据提取•自学习算法系统设计•功能定义•需求分解•架构设计•HMI定义•安全工程•性能保障系统标定及评价•功能标定•评价体系•HIL测试•VIL测试•道路测试•测试case仅仅是广汽自动驾驶汽车的ECU3900+场景定义，60000+逻辑策略，2000+页域控制器设计文档，20000+测试用例艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为什么样的汽车才是好的L3艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为要不要HWP？0-120km/h全速区间高速公路自动驾驶（HWP）交通堵塞自动驾驶（TJP）高速公路交通畅通高速公路交通拥堵0-60 km/h艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为安全且人性化的人机接管，或者少接管L3级自动驾驶对应场景提醒驾驶员接管驾驶员选择是否开启自动驾驶功能紧急制动合理制动系统接管辅助功能开启辅助功能开启系统警告一级二级三级辅助功能开启辅助功能开启外部行驶环境判断不选择开启自动驾驶功能辅助功能开启选择开启自动驾驶功能保持驾驶权限交接功能保持驾驶权限交接功能退出驾驶权限交接功能*重启车辆后可以开启HMI提示HMI提示手动退出自动驾驶功能自动退出自动驾驶功能退出自动驾驶功能接管方式温和接管过渡接管紧急接管紧急制动因系统错误而接管因系统限制而接管艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为要怎样的开发流程？•CAN BusOff• CAN RX CheckSum• CAN RX TimeOut• EyeQ4 SPI 通信故障• EyeQ4 性能降级• MCU ROM Test• MCU RAM Test• MCU ProgramFlow Check• MCU Instruction CheckDFMEA分析故障-功能抑制关联Matrix文档FiM配置工具自动代码生成艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为冗余，冗余，冗余传感器冗余设计，多类型传感器全面覆盖冗余芯片+监控算法设计，主系统控制系统失效后安全接管功能安全设计，系统达到ISO 26262 ASIL D级标准执行器冗余，比如先控制动+车身稳定控制，双电源设计双电源设计保障自动驾驶安全艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为黑匣子是必须的•德国已出台法律明确规定，配有自动驾驶系统的汽车内将安装类似“黑匣子”的装置，记录系统运作、要求介入和人工驾驶等不同阶段的具体情况，以明确交通事故责任。•存储自动驾驶及手动驾驶过程中的所有控制数据及行车录像•一旦发生交通事故后，黑匣子不会轻易损毁，保存的数据也不会丢失，便于找到事故发生的原因•发现设计中的不足后，根据黑匣子记录的数据分析原因，持续改进算法和系统设计自动驾驶黑匣子驾驶数据存储事故记录回放持续改进设计满足法规要求艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为什么样的汽车才是好的L4艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为L4自动驾驶规划智能驾驶技术规划 Intelligent Driving Technology Planning以产业化为目标逐步实现智能驾驶技术的量产，制定了 M-partner（Mobility Partner）技术发展路线，已计划2020年实现L3级高速公路自动驾驶，同时实现全自动泊车功能；并规划2022年实现最后一公里和城市快速路。第二阶段M-partner 2.0第一阶段M-partner 1.0第三阶段M-partner 3.0第四阶段M-partner 4.0驾驶辅助L1驾驶辅助L2有条件自动驾驶L3高度自动驾驶L4+智能驾驶技术路线Mobility-partner-concept 警告提醒 解放手脚 解放眼睛 解放注意力泊车提醒半自动泊车集成辅助巡航全自动泊车高速自动驾驶最后一公里城市快速路2022+202020182017艾媒报告商城用户176****1700专享 尊重版权，严禁篡改、转售等侵权行为HD Map+Lidar高精度现有传感器的增强和补充高精度提...
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